Narodil sa síce vo Francúzsku, kde sa jeho rodičia vysťahovali za prácou, ale keď mal tri roky, rodina sa vrátila na Oravu. Rodina jeho matky, Balčíkovci, im utvorili zázemie. Sesternica Vierka a bratranec Jožko Balčík boli jeho najmilšou rodinou, na ktorých spomínal s láskou. Školy skončil v Dolnom Kubíne. Ešte ako gymnazista sa zapojil do ilegálnej, protifašistickej činnosti.
S priateľom Miťom Petráškom, ktorého matka, rod. Hroboňová, pochádzala z Dolného Kubína, sprevádzali z poverenia Revolučného národného výboru v lete 1944 sovietskych vojnových zajatcov zo zajateckého tábora na stavbe Oravskej priehrady na východné Slovensko ako „hluchonemých„ príbuzných. Na východe už začiatkom roku 1944 pôsobila partizánska skupina Čapajev a sovietski zajatci doplňovali jej rady. Keď počas jedného „transportu„ vypuklo Slovenské národné povstanie, ostali obaja sprievodcovia v skupine Čapajev. Tam sa zúčastňovali všetkých bojových operácií, ktoré táto skupina viedla. V januári 1945 sa Čapajev, na príkaz Partizánskeho štábu v Kyjeve, prebil cez nemecké línie a spojil sa so sovietskou armádou. Pri prelome frontu však Jaroslavovi Majerovi omrzli nohy a dlhé mesiace sa potom liečil v sovietskej vojenskej nemocnici. Domov sa vrátil až v lete 1945.
Pôvodne chcel študovať veterinu v Brne, ale potreba častého odborného ošetrenia nôh zmenila jeho plány. Nastúpil na povinnú jednoročnú prax, ktorá bola podmienkou pre štúdium farmácie. Absolvoval ju v dolnokubínskej lekárni PhMr. Jozefa Geburu. Starší Dolnokubínčania si možno pamätajú na dvoch veselých mládencov, ktorí v lete 1946 a 1947 viedli lekáreň bez šéfa, liečiaceho sa v Luhačoviciach. Druhý z nich je autorom týchto riadkov.
Po skončení štúdií v roku 1949 nastúpili obaja ako asistenti pre farmáciu na lekársku fakultu v Bratislave. Pracovali na jej budovaní a rozvoji až do odchodu do dôchodku.
Dekan fakulty Doc. Dr. Jozef Seginko, Ph.Dr. hodnotil prácu profesora Majera pri rozlúčke týmito slovami: „Meno profesora Majera zostane nezmazateľným písmom zapísané v dejinách slovenskej vedy. Bol iniciátorom a riešiteľom viacerých výskumných úloh. Rozvíjal koordinačnú chémiu z hľadiska jej uplatnenia v analytickej chémii a farmácii. Výstupy výskumu boli predmetom 15 patentov. Podieľal sa tiež na vývoji fluidných zariadení, z ktorého vznikli viaceré prístroje ocenené mnohými cenami a medailami na domácich a svetových výstavách.
Akademik Majer zanechal hlbokú stopu v dejinách slovenskej farmácie a chémie. Zostane navždy v srdciach ľudí, ktorí s ním spolupracovali a ktorí ho poznali.„
Oravci strácajú v ňom človeka, ktorý bol na svoj oravský pôvod vždy hrdý a svojou prácou a jej širokým dopadom v odbornej verejnosti prispel k dobrému menu našej milovanej Oravy.
Česť jeho práci, česť jeho pamiatke! Jozef Heger
